Lesson 6. GoCar로 라인코딩해요

[들어가기]

이번 강의에서는 GoCar로 2번째 언플러그드 코딩 기능인 라인코딩을 해보려고 합니다.
먼저 라인코딩이 무엇인지 알아볼까요?

라인코딩이란?

☞ 검은색(흰색 바탕) 또는 흰색(검은색 바탕) 라인을 따라서 주행하는 것을 라인코딩이라고 합니다.
GoCar의 하부에 장착된 컬러센서가 검은색과 흰색을 인식하여 라인을 따라 주행할 수 있습니다.

그럼 이제 라인코딩을 하러 가볼까요?

[라인코딩 방법]

라인코딩은 다음 순서로 실시합니다.

① 라인코딩 실행 방법은 GoCar를 라인 위에 올려놓고 메인 전등 부분을 2번 연속으로 누르면 약 2~3초 후 부저음(띠리릭)이 울리면서 자동으로 실행됩니다.
② 라인코딩 정지 방법은 GoCar를 손으로 잡고 들어서 뒤집으면 모터가 정지합니다. 이렇게 정지하더라도 라인코딩 모드는 유지됩니다.

[코딩 실행하기]

아래 라인코딩 실습판을 활용하여 GoCar로 라인코딩을 해볼 거예요. 가운데 ∞ 모양의 라인을 따라 주행합니다.

라인코딩 실습판

코딩 실행하기

“라인코딩 모드” 카드를 읽은 후 GoCar를 라인 위에 올려놓고 메인 전등 부분을 2번 연속으로 누릅니다.
약 2~3초간 좌우로 움직이면서 길을 찾은 후 출발합니다.
GoCar를 멈추게 하려면 손으로 잡고 들어서 뒤집으면 모터가 정지합니다.

GoCar가 라인을 따라 잘 주행하나요? 그렇다면 여러가지 다른 모양의 라인을 그려서 라인코딩을 해보세요.

[더 알아보기]

라인코딩은 추가로 라인 위의 색상을 인식하여 특정 명령을 수행하는 기능이 있습니다.
인식할 수 있는 색상은 총 4가지이고 각각 다음과 같은 명령을 수행합니다.

빨간색	보라색	초록색	노란색

색상을 인식한 위치에서 3초간 정지 후 다시 전진합니다.	색상을 인식한 위치에서 U턴(좌로 180도 회전)한 후 다시 전진합니다.	색상을 인식한 위치에서 좌회전합니다.	색상을 인식한 위치에서 우회전합니다.
색상을 인식한 위치에서 3초간 정지 후 다시 전진합니다.	색상을 인식한 위치에서 U턴(좌로 180도 회전)한 후 다시 전진합니다.	※ 십자형(+) 교차로에서 2가지 색상(초록색, 노란색)이 모두 없으면 직진합니다.

라인 위에 위 4가지 색상을 그려서 라인코딩을 해보아요.
여러 개의 라인을 그린 후 4가지 색상을 사용하여 출발지에서 도착지까지 길을 찾아가는 놀이를 해보아도 좋을 것 같아요.

※ 만약, GoCar가 라인 또는 라인 위의 4가지 색상을 잘 인식하지 못한다면 컬러 캘리브레이션 작업을 실시한 후 다시 실행해보세요.

[정리하기]

이번 강의에서는 GoCar의 2번째 언플러그드 코딩 기능인 라인코딩을 해보았습니다.
검은색(또는 흰색)으로 그린 라인을 따라서 GoCar가 주행하는 모습이 귀엽지 않나요?

여러 가지 다른 모양의 라인과 라인 위 4가지 색상(빨간색, 보라색, 초록색, 노란색)을 활용하여 라인코딩의 재미를 더 느껴보세요.

GoCar로 “라인코딩 모드” 카드를 읽으면 라인코딩 모드로 설정됩니다.
GoCar의 하부에 장착된 컬러센서가 검은색과 흰색을 인식하여 라인을 따라 주행할 수 있습니다.
라인 위 4가지 색상을 인식하여 각각 설정된 명령을 수행할 수 있습니다.
☞ 빨간색 : 일시정지 / 보라색 : U턴 / 초록색 : 좌회전 / 노란색 : 우회전
라인 위를 주행 중인 GoCar를 정지시키는 방법은 손으로 잡고 들어서 뒤집으면 모터가 정지합니다. 이때, 라인코딩 모드는 유지됩니다.

코딩카드로 자율주행해요

Modified : 2020.7.2