Lesson 6. 페트론 V2를 원하는 높이로 상승시켜 보아요

[들어가기]

이번 강의에서는 드론을 원하는 높이까지 상승시키는 코드를 만들어보도록 해요. 페트론 V2에는 다양한 센서들이 장착되어 있는데, 이러한 센서들이 안정적으로 비행하는데 도움을 줍니다. 그리고 센서들은 코딩에도 다양하게 활용될 수 있습니다. 이번 강의에서는 센서들 중의 하나인 거리 센서(IR Range Sensor)를 이용해보려고 합니다. 거리 센서는 적외선을 이용하여 드론의 밑면으로부터 바닥까지의 거리를 측정할 수 있어서 원하는 높이까지 드론을 상승시킬 수 있습니다. 또한, 주어진 조건에 따라 서로 다른 명령을 수행할 수 있게 해주는 조건문에 대해서도 배워보고 활용해보도록 하겠습니다.

1. 페트론 V2의 센서 및 용도

2. 센서 상세정보

[코드 생각하기]

드론을 1.5m 높이까지 상승시킨 후, 그 위치에서 멈추어 5초간 호버링하고 착륙합니다.

조건문의 조건과 조건별 명령은 다음과 같습니다.

조건: 드론이 바닥으로부터 거리가 1.5m 이상이다.
명령
(1) 참: 드론의 상승을 멈추고 그 위치에서 5초간 호버링한 후 착륙한다.
(2) 거짓: 드론을 상승시킨다.

[코딩 및 실행하기]

먼저 조건문이 무엇인지 알아볼까요.

알기 쉬운 코딩

조건문

조건문이란 코딩의 주요 문법 중 하나로서 특정 조건을 주고 그 조건에 따라 서로 다른 명령을 수행해야할 때 사용합니다. 우리가 흔히 “만약 ~라면, ~하겠다”란 말을 자주 사용하는데, 바로 이러한 상황을 코딩으로 표현한 것이라고 보면 됩니다.

주어진 조건이 참인지 거짓인지 판단하여 참이면 명령A를 거짓이면 명령B를 수행할 수 있게 할 수 있습니다. 또한, 참과 거짓 2가지 경우로만 구분하지 않고 여러가지 경우에 따라 서로 다른 명령을 줄 수도 있습니다.

조건문 블록은 “Logic” 카테고리에 있습니다. “Logic” 카테고리에는 조건문 블록뿐만 아니라 비교 연산자, 논리 연산자 블록들도 있는데, 이 블록들을 이용하여 조건을 만들 수 있습니다.


1. 1가지 조건의 참/거짓을 판단하여 명령을 다르게 수행할 때 사용	1. 1가지 조건이 참인 경우만 판단하여 명령을 수행할 때 사용 2. 조건을 더 추가해서 조건에 따라 명령을 다르게 수행할 때 사용

변수를 생성했으니 이제 코드를 만들어봅니다.

코드

반복문(조건) 블록	반복문 블록 안에 블록들을 조건이 참인 동안 계속해서 반복합니다. 기본 블록은 조건이 “true”이기 때문에 무한 반복하게 됩니다. ※ “true” 블록에 비교 연산자, 논리 연산자 블록을 조립하여 다른 조건을 줄 수 있습니다.
비교 연산자 블록	조건문의 조건으로, 바닥까지 거리 값이 1.5m 이상이 되는지를 확인합니다. 무한 반복문 안에서 바닥까지 거리 값을 지속적으로 확인하여 1.5m 미만이면 드론을 상승시키고, 1.5m 이상이 되면 상승을 멈추고 무한 반복문을 빠져나갑니다. ※ 바닥까지 거리(거리 센서) 값의 단위는 m(미터)입니다. ※ 비교 연산자 블록은 “수학” 카테고리에 있습니다.
반복 중단 블록	반복문 안에 사용하여 반복을 중단하고 반복문을 빠져나갈 때 사용합니다.

코드를 실행합니다. 드론이 정확하게 1.5m 위치에서 멈추나요? 대부분 그렇지 않을 것입니다. 왜냐하면 바이블럭에서 명령이 드론에 전달되는데 지연 시간이 발생하기 때문에 오차가 발생합니다. 드론의 상승 속도를 빠르게 하면 그 오차는 더 커질 수 있고, 속도를 느리게 하면 오차를 줄일 수 있습니다.

그리고 반복문에서 반복문 안의 블록들이 실행되고 다시 반복을 시작하려고 할 때, 기다리기 블록이 사용되지 않았다면 0.1~0.2초 정도의 기다리기 블록을 사용하여 명령이 잘 전달될 수 있도록 해주는 것이 좋습니다.

[정리하기]

드론의 센서들을 활용하여 코딩을 하니까 더 재미있고 신기하지 않나요? 거리 센서 외에 다른 센서들은 어떻게 활용할 수 있는지 생각해보고 코딩해봐요.

페트론 V2에는 다양한 센서들이 장착되어 있고, 이 센서들은 드론이 안정적으로 비행하는데 도움을 줍니다.
IR Range Sensor(거리 센서)는 적외선을 이용하여 드론이 바닥으로부터 얼마나 떨어져 있는지 측정해주는 센서입니다.
거리 센서를 이용하여 드론을 원하는 높이까지 상승시킬 수 있습니다.
조건문은 조건에 따라 명령을 다르게 수행할 때 사용하고, 조건은 1개부터 여러 개까지 줄 수 있습니다.

바이블럭으로 코딩해요

Modified : 2018.8.28